Hướng dẫn chế tạo AGV- Cấu tạo xe AGV

Tổng quan về xe tự hành AGV

Xe tự hành AGV đang trở nên phổ biến trong các nhà máy, kho xưởng bởi tính hữu dụng của nó. Khả năng hoạt động ổn định và khả năng giảm thiểu chi phí nhân công của xe tự hành AGV khiến nó đang trở nên không thể thiếu trong các nhà máy

Vậy các bộ phận chính của xe tự hành AGV bao gồm những gì? Và các lựa chọn thiết bị cho xe tự hành AGV như nào?

Xe tự hành AGV bao gồm các thành phần chính sau:

- Cảm biến bám đường (Magnetic guide sensor)

- Khung xe

- Bộ điều khiển xe tự hành AGV

- Động cơ và bộ điều khiển động cơ

1. Cảm biến từ cho AGV

  Về nguyên lý hoạt động, AGV sẽ đi bám theo 1 dải băng từ tính, được dán dưới sàn. Bộ cảm biến từ tính sẽ đo khoảng cách từ tâm của dải băng và cung cấp thông tin về độ lệch khỏi băng từ tính cho bộ điều khiển động cơ, sau đó sẽ điều chỉnh tay lái để chiếc xe vẫn ở đi được bám theo băng từ tính.

Các điểm đánh dấu từ tính được đặt ở bên trái và bên phải của đường đi cung cấp thông tin vị trí AGV sẽ được sử dụng để đưa ra quyết định dừng và rẽ trái / phải.

Những ưu điểm của việc dùng từ tính để dẫn đường cho xe AGV

Với các xe tự hành AGV có 3 loại các để phát hiện độ lệch xe khỏi đường đi như sau: dùng cảm biến từ tính, cảm biến quang, và sử dụng dây cảm ứng. 

So với 2 loại trên thì cảm biến từ tính có những ưu điểm nổi bật hơn

- Dễ dàng lắp đặt

- Dễ dàng thay đổi

- Không bị ảnh hưởng bởi bụi bẩn trong nhà xưởng

- Không bị ảnh hưởng bởi điều kiện ánh sáng

- Dải băng từ có thể được dấu bên dưới bất kỳ vật liệu lát sàn nào, mà không làm ảnh hưởng tới độ nhậy của từ tính

2. Thiết kế phần khung AGV

Cấu tạo xe AGV thường có 4 dạng kết cấu cơ bản. Mỗi cách thiết kế sẽ có ưu và nhược điêm riêng, có cách thiết kế dễ chế tạo hơn, có cách thiết kế dễ lái hơn. Trong 4 loại kết cấu bên dưới thì có 2 lại kết cấu thiết kế đối xứng. Nên xe AGV có thể chậy được theo 2 chiều. Xem bảng so sánh của 4 loại kết cấu:

 

 

 

 

Thiết kế	Độ khó chế tạo	Độ chính xác lái	Có thể đi 2 chiều
4 bánh xe	Đơn giản nhất	Kém	Có
bánh lái ở giữa & và bánh sau	Đơn giản	Chính xác	Có
Động cơ truyền động có điều khiển	Trung bình	Rất chính xác	Không
Lái sau, và lái trên khung	Phức tạp	Chính xác	Khó đi 2 chiều

 

Sử dụng băng từ cho xe tự hành AGV là dễ dàng lắp đặt nhất, đồng thời mang lại độ bền và độ tin cậy cao.

Xem ví dụ về loại loại thiết kế với động có truyền động có điều khiển 

Cảm biến từ tính được đặt như trong các sơ đồ trên cho mỗi thiết kế khung xe. Đối với hai loại khung đầu tiên, cảm biến phải được đặt gần mép trước của khung. Trên những xe AGV dài, việc đánh lái phải đòi hỏi vòng cua rộng và sẽ làm cho việc điều khiển lái trở nên khó khăn hơn. Trên thiết kế bánh xe dẫn động, cảm biến có thể được đặt trên khung xe. Hoặc nó có thể được gắn vào bánh xe và quay cùng bánh xe. Để có kết quả tốt nhất, hãy đặt cảm biến ở độ cao 30mm so với sàn và đảm bảo rằng độ cao dao động trong khoảng tối đa +/- 10mm khi AGV di chuyển dọc theo đường băng từ tính.

Kết nối giữa cảm biến từ tính với bộ điều khiển động cơ

Fastech cung cấp rất nhiều các loại cảm biến từ tính cho AGV khác nhau và có rất nhiều các truyền thông giữa cảm biến với bộ điều khiển động cơ, hoặc kết nối truyền thông với bộ điều khiển xe AGV như: RS232, RS485, đầu ra Digital, đầu ra Analog hay truyền thông CAN BUS hay chế độ xung MutliPWM

Trong chế độ MutliPWM, dữ liệu cảm biến được xuất ra trên một dây đơn dưới dạng một chuỗi các xung có độ rộng thay đổi, chứa tín hiệu Phát hiện theo dõi, Vị trí theo dõi và Phát hiện độ lệch hiệu Trái & Phải. Xung này có thể được kết nối với bất kỳ đầu vào xung nào của  bộ điều khiển động cơ bước cho AGV. Khi đầu vào xung được định cấu hình là “Magsensor”, thông tin cảm biến được chuyển một cách minh bạch và liên tục đến bộ điều khiển động cơ, từ đó nó có thể được xử lý bằng ngôn ngữ lập trình MicroBasic hoặc được truy cập bởi máy tính bên ngoài hoặc PLC thông qua nối tiếp hoặc USB.

Fastech chuyên cung cấp phụ kiên chính hãng, tư vấn giải pháp lắp đặt các loại xe tự hành AGV theo yêu cầu nhà xưởng của khách hàng với chi phí hợp lý nhất.

Mọi chi tiết xin liên hệ Mr. Đức: 0352223138

Email: sale1@fastech.vn