Xe tự hành AGV được điều hướng như thế nào (P1)?

Đầu tiên, và là hệ thống dẫn đường được sử dụng rộng rãi nhất, là dẫn đường bằng laser.

Công nghệ dẫn đường bằng tia laser áp dụng nguyên lý tam giác. Các tấm phản xạ (như gương) được lắp đặt ở các góc khác nhau xung quanh đường dẫn động của AGV. AGV chiếu chùm tia laze lên các tấm phản xạ nhận các tia laze phản xạ trở lại và sử dụng góc giữa hướng truyền và nhận để điều hướng thông qua phép tính hình học tam giác liên tục.

• Độ chính xác cao (cấp chính xác 10mm)
• Tốc độ di chuyển nhanh hơn
• Không cần thêm các thiết bị định vị bổ sung
• Đường đi có thể thay đổi linh hoạt để phù hợp với nhiều môi trường khác nhau trong nhà xưởng

• Yêu cầu hiển thị và không có ánh sáng mặt trời trên đường đi (không thể hoạt động trong ánh sáng mặt trời trực tiếp)
• Chỉ thích hợp cho môi trường ít bị cản trở
• Chi phí cao cho các thiết bị AGV và tấm phản xạ

Một phương pháp phổ biến khác là điều hướng băng từ. Điều hướng băng từ là một công nghệ tương đối hoàn thiện, được sử dụng nhiều trong các nhà máy sản xuất.

Cách thức hoạt động là AGV nhận tín hiệu cảm ứng từ từ băng được đặt trên đường dẫn. Sau đó, các cảm biến điều hướng từ tính trên thiết bị cho phép xe điều hướng và đi theo dải từ.

• Cài đặt đơn giản với yêu cầu kỹ thuật thấp
• Không bị nhiễu bởi ánh sáng hoặc âm thanh
• Dễ dàng sửa đổi hoặc mở rộng đường dẫn, chi phí sửa đổi thấp, cho phép chu kỳ sửa đổi ngắn
• Đường dẫn hoạt động của AGV có thể nhìn thấy dễ dàng

• Băng từ tiếp xúc với môi trường và do đó dễ bị bẩn và hư hỏng cơ học, cần có phương án thay định kỳ.
• Để ngăn AGV lăn khỏi băng từ khi quay, băng không được đặt liên tục, ảnh hưởng đến độ ổn định của điều hướng.
• Bị nhiễu bởi các vật liệu kim loại gần đó, có thể gây ra sự cố thiết bị AGV.
• Yêu cầu các cảm biến bổ sung cho các chức năng vị trí tại nhà xưởng.

Đinh từ hoạt động giống như băng từ, ngoại trừ việc chúng được lắp đặt bên dưới sàn nhà. Mô-đun điều khiển cho điều hướng đinh từ thậm chí giống như mô-đun được sử dụng cho điều hướng băng từ. Sự khác biệt là điều hướng băng từ sử dụng cảm biến gián đoạn trong khi điều hướng bằng đinh từ sử dụng cảm biến liên tục. Vì lý do này, khoảng cách giữa các đinh không được quá lớn. Vì AGV liên tục đo khoảng cách giữa hai đinh, chúng cần có bộ mã hóa để đo khoảng cách di chuyển.

• Chi phí thấp, công nghệ hoàn thiện
• Đinh từ được chôn dưới đất; không cần thiết bị hỗ trợ điều hướng nào khác trên mặt đất
• Đinh từ có khả năng chống mài mòn, chịu axit, kiềm và dầu, ... thích hợp sử dụng trong nhà và ngoài trời

• Yêu cầu kỹ thuật: Không được có vật liệu từ tính nào khác gần tuyến định vị đinh từ; đường dẫn không thể chịu được nhiễu từ bất kỳ vật liệu khử từ hoặc chống từ nào.
• Một số hư hỏng của sàn trong quá trình xây dựng, tức là các lỗ sẽ được khoét trên mặt đất và sau đó được lấp lại, điều này đòi hỏi kỹ thuật thi công chính xác
• Thiếu linh hoạt trong việc sửa đổi: Việc sửa đổi sẽ yêu cầu công việc tương tự như lắp đặt, do đó phát sinh chi phí xây dựng và thời gian xây dựng cao.

Điều hướng điện từ là một phương pháp điều hướng truyền thống hơn. Hiện nay, nó chủ yếu được sử dụng trong một số loại môi trường làm việc AGV, chẳng hạn như lối đi hẹp, môi trường nhiệt độ cao và môi trường yêu cầu mức độ thẳng của đường dẫn. Đường dẫn bao gồm một dây kim loại được chôn dọc theo đường dẫn động AGV sẽ phát ra một tần số chỉ dẫn điện từ thông qua bộ tạo tần số. Một cảm biến vị trí được lắp đặt trên AGV nhận và hiển thị tần số chỉ dẫn điện từ, mà AGV sử dụng để điều hướng.

• Chi phí thấp, công nghệ hoàn thiện
• Cho phép xây dựng đường đi có độ chính xác cao
• Đường dẫn được ẩn dưới mặt sàn và do đó có khả năng chống nhiễu, mài mòn, axit và kiềm, dầu và các nhiễu khác
• Thích hợp cho xe AGV hoạt động cả trong nhà và ngoài trời

• Yêu cầu thiết bị bổ sung để tạo ra tín hiệu điện từ
• Thiếu tính linh hoạt trong việc sửa đổi đường dẫn hướng: Việc sửa đổi đường dẫn yêu cầu công việc tương tự như lắp đặt, tức là sẽ mất thêm chi phí bổ sung và thời gian xây dựng
• Một số hư hỏng sàn trong quá trình xây dựng, ví dụ như khi xẻ rãnh và lấp đất để đặt đường dẫn.